Основен състав на традиционен съвместен робот
Традиционните шарнирни роботи се състоят главно от структурни части на тялото, редуктори, серво мотори, контролери и др.
Строеж на тялото
Тялото на индустриалния робот се състои от въртяща се основа, горна част на ръката, предмишница и други части, което е най-директната механична структура извън робота. Структурните части на тялото на робота включват чугун, лята стомана, лят алуминий, структурна стомана и други материали.
редуктор
Редукторът се използва за носене на натоварването на всяка връзка на робота. Изходът от висока скорост и нисък въртящ момент от двигателя преминава през редуктора, за да образува ниска скорост и висок въртящ момент, като по този начин увеличава изходящия въртящ момент на всяка ос на робота, така че роботът да може да понесе по-голямо натоварване. Роботът има високи изисквания към редуктора, което изисква редукторът да бъде малък по размер, малка маса, голям коефициент на редукция, висока точност и устойчивост на удар.
Понастоящем има основно два вида редуктори, широко използвани в многоставни роботи: единият е RV редуктор, а другият е хармоничен редуктор. RV редукторите обикновено се поставят върху тежки товари като ръце и рамене поради тяхната по-висока твърдост и точност на въртене; хармоничните редуктори се поставят на предмишниците и китките.
система за управление на задвижването
Системата за управление на задвижването се използва главно за управление на робота да се движи според зададените параметри на движение. Включва главно серво задвижвания, серво мотори и контролери.
(1) Серво моторите се използват главно за задвижване на ставите на роботи и изискват максимално съотношение на мощност към маса и съотношение на въртящ момент към инерция, висок начален въртящ момент, ниска инерция и широк и плавен диапазон на регулиране на скоростта;
(2) Серво драйверът е устройство, което задвижва серво мотора да се движи. Според инструкциите на контролера, серво драйверът дава съответния ток на серво мотора, така че да гарантира, че серво моторът се движи според необходимата скорост на движение, ускорение и работна позиция. Движението на механичното рамо отговаря на поставените изисквания.
(2) Контролерът може ръчно да задава вътрешните си параметри, за да реализира различни функции като контрол на позицията, контрол на скоростта и контрол на въртящия момент на робота.
Функция "ос" на сериен робот с шест оси
Традиционните индустриални роботи с шест оси обикновено имат 6 степени на свобода, които обикновено включват въртене (S-ос), долна част на ръката (L-ос), горна част на ръката (U-ос), въртене на китката (R-ос), завъртане на китката ( B-ос) и въртене на китката. (ос T). 6 стави са синтезирани, за да реализират 6 степени на свобода на движение в края.
снимка
Една ос: Първата ос е частта, свързана с основата, която носи тежестта на целия робот и лявото и дясното въртене на основата;
Две оси: контролират предното и задното завъртане на ръката на робота;
Три оси: контролирайте предното и задното завъртане на ръката на робота;
Четири оси: контролират въртенето на ръката на робота;
Пет оси: Контролирайте и фино настройте въртенето на китката на манипулатора нагоре и надолу, обикновено когато продуктът е хванат и продуктът може да бъде обърнат;
Шест оси: Функция за въртене за крайната част на захващане за по-прецизно позициониране към продукта.
Според различните сценарии на приложение частта на китката също има различни методи на структурно проектиране. B (bend) показва огъваща се структура, а R (revolve) показва въртяща се структура.
Предимства и недостатъци на шестосен сериен робот
Предимство
(1) Компактна структура, малка инсталационна площ;
(2) Добра гъвкавост, широк спектър от позиции за достигане на ръката и добро избягване на препятствия;
(3) Няма подвижна фуга, ефективността на уплътняване на фугата е добра, триенето е малко и инерцията е малка;
(4) Движещата сила на ставата е малка и консумацията на енергия е ниска.
недостатък
(1) Има проблем с баланса по време на движение и има свързване в управлението;
(2) Когато стрелата и предмишницата са изпънати, структурната твърдост на робота е лоша;
(3) Има отделни точки в процеса на управление на движението и използването и алгоритмите за управление трябва да се избягват.
