Принципите, предимствата и недостатъците на RV редуктора и хармоничния редуктор
RV редуктор:
RV се използва за трите стави на талията и лакътните крака на роботи с големи въртящи моменти, а за промишлени роботи с големи натоварвания RV се използва за първа, втора и трета ос. В сравнение с хармоничните редуктори, ключът към редукторите RV се крие в технологията на обработка и технологията на сглобяване. RV редукторът има по-висока якост на умора, твърдост и продължителност на живота. За разлика от хармоничното предаване, точността на движение ще бъде значително намалена с увеличаване на времето за използване. Недостатъците му са голямото тегло и големите размери.
снимка
▲Редуктор тип RV-E▲
Хармоничен редуктор:
Използван за индустриални роботи с малки товари или крайни оси на големи роботи, хармоничният редуктор е вид устройство за хармонично предаване. Устройството за предаване на хармоници включва хармоничен ускорител и хармоничен редуктор. Хармоничният редуктор включва главно: твърд шлиц, гъвкав шлиц, лагер и генератор на вълни, като и четирите са незаменими. Сред тях броят на зъбите на твърдия шлиц е малко по-голям от този на гъвкавия шлиц. Характеристиките на хармоничния редуктор за малки роботи са малък размер, леко тегло, голяма товароносимост, висока точност на движение и голямо едностепенно предавателно отношение.
снимка
▲Хармоничен редуктор▲
И двете мрежи с малка разлика в зъбите. Разликата е, че ключовото зъбно колело в хармониците е гъвкаво. Изисква повтаряща се високоскоростна деформация, така че е сравнително крехък и има ограничена товароносимост и експлоатационен живот. RV обикновено използва циклоидни въртящи се колела. Хармоници, използвани за използване на еволвентни зъбни форми. Сега някои производители използват форми на зъби с двойна дъга. Тази форма на зъба е много по-напреднала от еволвентната.
Двата гиганта на редуктори са Nabtesco и Hamonica Drive. Те почти монополизират световните роботи редуктори. И двата редуктора имат точност на обработка на микронно ниво. Трудно е да се постигне висока надеждност в етапа на масово производство, да не говорим за висока скорост на работа от хиляди обороти и дълъг живот.
Хармоничният редуктор се състои от четири основни компонента: гъвкав шлиц, вълнов генератор, твърд шлиц и лагер.
Външният диаметър на гъвкавия шлиц е малко по-малък от вътрешния диаметър на твърдия шлиц и обикновено гъвкавият шлиц има 2 зъба по-малко от твърдия шлиц. Елипсовидната форма на генератора на вълни определя, че контактните точки на зъбите на гъвкавия сплайн и твърдия сплайн са разпределени на две противоположни страни между центъра на елипсата. По време на въртенето на генератора на вълни, контактните части на flexspline и твърдите зъби на зъбното колело започват да се зацепват. За всяко завъртане на вълновия генератор на 180 градуса по посока на часовниковата стрелка, flexspline е еквивалентен на въртене обратно на часовниковата стрелка на твърдия spline с разлика в броя на зъбите. В две симетрични места на 180 градуса повече от 30% от общия брой зъби са зацепени едновременно, което също допринася за предаването на висок въртящ момент.
В сравнение с хармоничните редуктори, RV предаването е нововъзникващо предаване. Разработен е на базата на традиционната планетарна трансмисия с щифт-махало. Той не само преодолява недостатъците на общото предаване с щифт-махало, но също така има характеристиките на малък размер, леко тегло, има редица предимства като голям диапазон на предавателно отношение, дълъг живот, стабилна точност, висока ефективност и гладко предаване .
снимка
RV редукторът се състои от циклоидно колело и планетарна скоба. Той се използва широко в индустриални роботи, машинни инструменти, медицинско оборудване и много други предимства поради малкия си размер, силна устойчивост на удар, голям въртящ момент, висока точност на позициониране, малка вибрация и голямо съотношение на намаляване. Оборудване за тестване, системи за сателитно приемане и други области.
Корпусът и циклоидното колело на RV редуктора се задвижват от солидна стомана, така че имат силна товароносимост. Гъвкавият шлиц на хармоничния редуктор може непрекъснато да се деформира, за да предаде въртящия момент. Това определя, че хармоничният редуктор има ограничена способност да издържа на голям въртящ момент и ударни натоварвания, така че обикновено се използва в предния край.
2
Предимства и недостатъци на RV редуктор и хармоничен редуктор
Хармоничният редуктор има проста и компактна структура и е подходящ за приложения с миниатюризация, ниско и средно натоварване.
Редукторът RV има добра твърдост, силна устойчивост на удар, стабилна трансмисия и висока точност и е подходящ за приложения със средни и тежки натоварвания. Редукторът на RV обаче трябва да предава голям въртящ момент и да издържа на голямо въздействие на претоварване, за да осигури очаквания експлоатационен живот. Дизайнът използва сравнително сложна структура за свръхпозициониране, което затруднява производствения процес и контрола на разходите. В редуктора на RV няма еластично деформирани компоненти на напрежение, така че той може да издържи на определен въртящ момент. Лагерът на RV редуктора е неговата слаба връзка. Когато се приложи сила, е лесно да се превиши границата на напрежението на лагера и да се причини необичайно износване или разкъсване на лагера. Този проблем е по-забележим по време на работа с висока скорост, така че номиналният въртящ момент на RV редуктора намалява значително с входната скорост.
3
Има ли връзка на заместване между редукторите?
изглед на предложението:
RV редукторът има много по-висока якост на умора, твърдост и продължителност на живота от хармоничното предаване, което обикновено се използва в роботите, и точността на хлабината е стабилна. За разлика от хармоничното предаване, точността на движение ще намалее значително с увеличаване на времето за използване. Следователно високопрецизните трансмисии на роботи в много страни използват предимно RV редуктори. Следователно редукторите RV имат тенденция постепенно да заменят хармоничните редуктори в усъвършенстваните роботизирани трансмисии.
Тези продукти имат взаимовръзки на заместване при някои модели, но тези видове редуктори могат да постигнат само частично заместване. В повечето случаи е трудно да се заменят различни видове редуктори. Например, по отношение на съотношението на скоростта, съотношенията на скоростта на хармоника и RV са много по-големи от тези на планетите, така че полето на малкото съотношение на скоростта е доминирано от планети. Разбира се, планетарното съотношение на скоростите може да бъде направено по-голямо, но е трудно да се заменят хармоничните и RV. За друг пример, по отношение на твърдостта, твърдостта на планетарните и RV е по-добра от тази на хармоничните. При условия на употреба, които отразяват твърдостта, е трудно хармониците да се представят добре.
Характеристиката на хармоничния редуктор е, че е лек и малък, което е трудно за планетарни и RV постижими в това отношение. Следователно, различни видове редуктори могат да бъдат заменени само в някои случаи, но е нереалистично един продукт да замени напълно друг продукт.
Опозиционна гледна точка:
Различните видове редуктори не могат да се заменят взаимно, а имат взаимно допълваща се връзка.
Двете трансмисии, RV и хармонична, се допълват, но не изключва формирането на местна конкуренция в областта на приложенията със среден и нисък товар след оптимизиране на структурния дизайн и пробиви в производствения процес.
