Например: ако времето за ускорение и забавяне е зададено твърде малко, сервомоторът ще произведе силно инерционно трептене, когато внезапно започне или спре... Този проблем може да бъде решен чрез увеличаване съответно на времето за ускорение и забавяне.
Следва селекция от анализи на нетизени за причините за трептене на серво мотора за ваша справка:
един
Гледна точка 1
Когато серво моторът вибрира при нулева скорост, трябва да е, че усилването е настроено високо и стойността на усилването може да бъде намалена. Ако двигателят вибрира по време на стартиране и двигателят се изключи, най-вероятната причина е, че последователността на фазите на двигателя е неправилна.
две
Гледна точка 2
1. Когато регулирането на усилването на PID е твърде голямо, лесно е да предизвикате трептене на двигателя, особено след добавяне на D, така че е особено сериозно, така че опитайте да увеличите P и да намалите I. Най-добре е да не добавяте D.
2. Трептене ще възникне и когато окабеляването на енкодера е неправилно свързано.
3. Инерцията на товара е твърде голяма, сменете двигателя и задвижващия механизъм с по-големи.
4. Ако смущението в аналоговия входен порт причинява трептене, добавете магнитен пръстен към входната линия на двигателя и захранващата линия на серво задвижването, за да държите сигналната линия далеч от захранващата линия.
5. Има също двигател с интерфейс на ротационен енкодер. Лошото заземяване може лесно да причини вибрации.
снимка
Три
Гледна точка 3
① Серво окабеляване:
а. Използвайте стандартни захранващи кабели, кабели за енкодери и контролни кабели, за да проверите дали кабелите са повредени;
b. Проверете дали има източник на смущения близо до контролната линия и дали е успореден или твърде близо до близките силнотокови захранващи кабели;
° С. Проверете дали има промяна в потенциала на заземяващата клема и се уверете, че заземяването е добро.
② Серво параметри:
а. Настройката за усилване на серво е твърде голяма. Препоръчва се повторно регулиране на серво параметрите ръчно или автоматично;
b. Потвърдете настройката на времевата константа на филтъра за обратна връзка по скоростта. Първоначалната стойност е 0. Можете да опитате да увеличите стойността на настройката;
° С. Електронната настройка на предавателното отношение е твърде голяма, препоръчително е да я възстановите до фабричните настройки;
д. За резонанса на серво системата и механичната система, опитайте се да регулирате честотата и амплитудата на хармоничния филтър.
③ Механична система:
а. Съединителят, свързващ вала на двигателя и системата на оборудването, е изместен и монтажните винтове не са затегнати;
b. Лошото зацепване на макари или зъбни колела също може да причини промени в въртящия момент на товара. Опитайте се да бягате без натоварване. Ако е нормално по време на работа на празен ход, проверете дали има някаква аномалия в свързващата част на механичната система;
° С. Проверете дали инерцията на товара, въртящият момент и скоростта са твърде големи и опитайте да работите без товар. Ако работата на празен ход е нормална, намалете натоварването или сменете задвижването и двигателя с по-голям капацитет.
снимка
Четири
Гледна точка 4
Трептенето на серво мотора се причинява от дефекти в механичната структура, веригата на скоростта, компенсационната платка на серво системата и серво усилвателя, инерцията на товара, електрическите части и др.
Ву
Обобщете
1. Вибрацията, причинена от механичната структура, може да бъде разделена на две ситуации:
1) Трептене без натоварване:
а. Основата на двигателя не е здрава, твърдостта не е достатъчна или фиксирането не е здраво.
b. Перките на вентилатора са повредени, нарушавайки механичния баланс на ротора.
° С. Валът на машината е огънат или напукан. Може да се реши чрез затягане на винтове, смяна на лопатки на вентилатори, смяна на машинни валове и др.
2) Ако вибрира след добавяне на товар, това обикновено е причинено от повреда в предавателното устройство. Може да се прецени, че има дефекти в следните части:
а. Ремъчната шайба или съединителят се върти небалансирано.
b. Централните линии на съединителите са непоследователни, което води до несъвпадение на двигателя и механичната ос на трансмисията.
° С. Съединението на трансмисионния ремък е небалансирано. Може да се реши чрез коригиране на предавателното устройство, за да се балансира.
2. Трептене, причинено от проблеми с контура на скоростта:
Интегралното усилване на контура на скоростта, пропорционалното усилване на контура на скоростта, усилването на обратната връзка за ускорението и други параметри са неподходящи. Колкото по-голямо е усилването, толкова по-голяма е скоростта, толкова по-голяма е инерционната сила, толкова по-малко е отклонението и толкова по-лесно е да се произведе трептене. Задаването на по-малко усилване може да поддържа реакцията на скоростта и да намали трептенето.
3. Трептене, причинено от неизправности в компенсационната платка и серво усилвателя на серво системата:
Моторът внезапно загуби мощност и спря по време на движение, което доведе до голямо трептене, което беше свързано с неправилно окабеляване на клемите на серво усилвателя BRK и параметрите за настройка. Можете да увеличите константата на времето за ускорение и забавяне и да използвате PLC за бавно стартиране или спиране на двигателя, така че да не се тресе.
4. Трептене, причинено от инерция на товара:
Проблеми с водещите релси и винтовете водят до увеличаване на инерцията на товара. Инерцията на въртене на водещата релса и винта има голямо влияние върху твърдостта на трансмисионната система на серво мотора. При фиксирано усилване, колкото по-голяма е инерцията на въртене, толкова по-голяма е твърдостта и толкова по-лесно е да накарате двигателя да вибрира; колкото по-малка е инерцията на въртене, толкова по-малка е твърдостта и толкова по-малка е вероятността двигателят да вибрира. . Моторът може да бъде предотвратен от разклащане чрез замяна на водещата релса и винта с по-малък диаметър, за да се намали инерционният момент и по този начин инерцията на товара.
5. Трептене, причинено от електрически части:
а. Причинени от фактори като невключена спирачка и нестабилно напрежение на обратната връзка. Проверете дали спирачката е включена, добавете серво функцията за векторно управление на енкодера и изведете определен въртящ момент, за да разрешите трептенето чрез намаляване на въртящия момент. Ако напрежението на обратната връзка е необичайно, първо трябва да проверите дали цикълът на вибрация е свързан със скоростта. Ако е свързано, трябва да проверите дали има повреда във връзката между шпиндела и двигателя на шпиндела, дали шпинделът и генераторът на импулси, инсталирани в края на двигателя на шпиндела с променлив ток, са повредени и т.н., ако не, тогава трябва да проверите дали има повреда на печатната платка и платката трябва да бъде инспектирана или пренастроена.
b. Внезапното разклащане на двигателя по време на работа се причинява най-вече от загуба на фаза. Трябва да се съсредоточите върху проверката дали стопеният предпазител е изгорял, дали контактът на превключвателя е добър и да измерите дали има захранване във всяка фаза на електрическата мрежа.
